Linux学习笔记(五)安装ROS-Academy-for-Beginners教学包

一、学习进度

本文是练习中国大学MOOC《机器人操作系统入门》课程代码示例
课程结构:(教学讲义记录在ros-tutorial-icourse163.pdf,接下来就是跟着讲义学习)
学习进度:上一次安装了ROS,现在安装ROS-Academy-for-Beginners教学包
在这里插入图片描述 在这里插入图片描述

二、下载安装

  • 确保安装了git

    sudo apt-get install git
    
  • 创建工作空间,下载源码包(关于git下载慢的问题,我没有直接下载,而是通过共享文件夹方式共享到虚拟机的)

    mkdir -p tutorial_ws/src #创建catkin工作空间
    cd tutorial_ws/src #进入src路径,克隆教学软件包
    git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
    
  • 安装依赖

    cd ~/tutorial_ws
    rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic 
    

    在这里插入图片描述

  • 确保Gazebo在7.0版本以上

    gazebo -v
    

    在这里插入图片描述

    如果你的Gazebo版本低于7.0,则需要进行升级

    $ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_re lease -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
    $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
    $ sudo apt-get update
    $ sudo apt-get install gazebo7

三、运行实例

  • 编译

    cd ~/tutorial_ws
    catkin_make
    source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
    rospack profile #刷新环境
    

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  • 运行仿真程序

    rospack profile
    roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
    

    如果没有报错,第一次加载需要等待一下:
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    加载完全会看到这个画面:
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    记录一下–遇见问题:(ROS-Academy-for-Beginners目录下找不到任何文件夹)
    在这里插入图片描述
    解决方法:(因为我是下载文件,再拖入虚拟机,造成文件夹在Windows分区,不在Linux分区下,最后我用虚拟机共享文件夹把文件再上传一次,问题解决)

  • 打开一个新的终端

    source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
    rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
    

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    记录一下–遇见问题:(找不到文件)
    在这里插入图片描述
    解决方法:不要忘记source

    $source ~/tutorial_ws/devel/setuprospack profile #刷新环境

  • 点击左上方红圈处可看到小车全身,聚焦控制窗口,ijk控制小车前进后退,我看视频呈现窗口加载无变化,我是再次点击动画控制命令窗口后,动画中可明显看出移动了,如下图:
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